Les composants du robot

Base lynxmotion Tri-track TTRK-KT

Crée par lynxmotion, cette base robotique munie de chenille permet un déplacement puissant sur des terrains d'extérieur peu accidentés, de type sable, gravier, cailloux, terre ou encore gazon. En voici les caractéristiques principales:
 
Dimensions :
  • longueur : 254 mm ; largeur : 280 mm ; hauteur : 127 mm
  • hauteur du plateau : 76 mm
  • dimensions du plateau : 184 x 200 mm
  • garde au sol : 25 mm
Charge utile : 2,25 kg
Poids : 1,54 kg (sans batterie ni électronique)
Motorisation :
Avantages :
  • excellente stabilité
  • bon franchissement d'obstacles
  • bonne finition
Inconvénients :
  • utilisation bruyante
  • odométrie bruitée
  • surconsommation dans les virages
 

Alimentation RSH12/3

Batterie NiMh de forte capacité.
 
Caractéristiques :  12V ; 3Ah
Poids : 600g
 

Carte moteur Sabertooth 2x10

 La Sabertooth 2X10 Regenerative Dual Channel Motor Controller est une carte d'alimentation différentielle pour deux moteurs (chacun des moteurs est alimenté séparément). Elle permet de commander les moteurs par tension analogique, signal RC ou encore signal série.
 
Alimentation d'entrée : 6 à 24 V courant continu
Courant de sortie :
  • 2 x 10 A en continu (2 x 15 A en pointe) jusqu'à 18 Vcc
  • 2 x 8 A en continu / 2 x 10 A en continu avec radiateur supplémentaire
    (2 x 15 A en pointe) de 18 à 24 Vcc
Signal de commande :
  • tension analogique 0 à 5 Vcc
  • signal radio RC
  • liaison série
Indication de statut par Leds
Dimensions : 59 x 75 x 17 mm
Poids : 60 gr
Avantages :
  • facile à commander
  • protection contre les surcharges
  • récupère l'énergie des moteurs en roue libre
  • bonne qualité
Inconvénients : le prix
 

Commande de servomoteurs SSC-32 lynxmotion

Cette carte permet le contrôle de 32 servomoteurs avec une excellente résolution. Elle permet également de piloter la Sabertooth grâce à la norme R/C, idéal pour contrôler à la fois des servomoteurs et des moteurs à courant continu via la sabertooth.
 
Microcontroleur : Atmel ATMEGA8-16PI
Fréquence : 14.75 MHz
Séquenceur interne : 12 Servos Hexapode
Sorties : 32 (Servo ou TTL)
Entrées : 4 convertisseurs analogique/numérique
Alimentation :
  • partie logique: 6 à 9 Vcc
  • servos: 4,8 à 7,2 Vcc
Consommation : 31 mA
Interface PC : série
Servos supportés : Futaba ou Hitec
Course servos : 170°
Résolution : 1 µs
Dimensions : 76 x 59 mm
Avantages :
  • pilote 32 servomoteurs
  • simple d'utilisation (port série)
Inconvénients :
 

Routeur Linksys WRT54GL

 Ce routeur connu pour son firmware en licence GNU/GPL permet le partage d'une connexion entre 4 ports éthernet et dispose d'une liaison sans fil Wifi à la norme IEEE 802.11B/G.
 
Caractéristiques :
  • 200 Mhz CPU
  • 16 Mo de RAM
  • 4 Mo de mémoire flash
Avantages :
  • Firmware GNU/GPL
  • Support d'une distribution linux spécialisée
  • Puissance du réseau (capacité Wifi)
Inconvénients :
  • Consommation électrique
 

Carte armadeus APF27-dev avec processeur APF27-full (M128F256-EUF200)

 La carte armadeus APF27-dev permet l'utilisation du processeur APF27-full: un ARM9. Il s'agit d'un processeur puissant aux nombreuses entrées/sorties.
 
Caractéristiques intéressantes :
  • microprocesseur ARM9 i.MX27 freescale
  • 400Mhz CPU
  • 128 Mo de RAM
  • 256 Mo de flash
  • connectivité variée dont éthernet et USB
  • 1 contrôleur vidéo pour écran LCD
  • 1 VPU (codec MPEG et H264 pour flux vidéo)

    cf caractéristiques complètes
Avantages :

  • Puissance de calcul
  • Gestion des flux vidéo
  • Grande capacité
  • Supporte linux (permet une programmation de
    haut niveau)
  • Présence d'un FPGA
  • Faible consommation électrique
  • Support réactif par les membres de l'association
Inconvénients :
  • un bon rapport qualité/prix, mais celui-ci reste élevé
  • processeur ARM: malgré la présence d'un noyau linux, certains périphériques exotiques peuvent être mal reconnus
Prix :   (chez armadeus)
 

Caméra IP Aviosys Kamera 9060AK

La caméra IP Kamera 9060AK permet de transmettre un flux vidéo via un réseau standard TCP/IP.
 
Caractéristiques :
  • Objectif à large angle de visionkamera 9060AK
  • Résolutions supportées : 640x480, 320x240, 160x120
  • Configuration par navigateur internet (Firefox, IE, Chrome, Safari, Opéra, ...)
  • Flux vidéo par navigateur internet (uniquement IE, car il s'agit d'un module activeX)
  • Flux vidéo encodé en MJPEG
Avantages :
  • Extrêmement simple d'utilisation (il suffit de la brancher sur un réseau et d'ouvrir son naviguateur internet)
  • Version en kit : intégration aisée au robot
Inconvénients :
  • Consommation plus élevée qu'une caméra USB/CSI (due à la présence du serveur web intégré à la caméra)
  • Compatible uniquement avec IE (officiellement)
  • Le codec utilisé (MJPEG) n'a pas un très bon ratio qualité/poids
  • Il semblerait que le modèle ne soit plus vendu
Prix : 75,89€ chez Amazon
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